こんにちは！セキドの佐々木です。

1月上旬、愛媛県宇和島市にて BlueROV2 の最新オプション「サイドスキャンソナー」の性能を確認する実証実験を行いました。
今回はその内容について、現場で撮影した写真や動画を合わせてお伝えします。

 
その前に、「カスタマイズ対応低コストROVのベストセラーモデル『BlueROV2』ってどんなもの？」という方はこちらをご覧ください！

BlueRobotics BlueROV2 詳細

サイドスキャンソナーとは？

水中では、よほど透明度が高くない限り10ｍ先まで、場合によっては1ｍ先までも見通すことができません。また、水中にある構造物は、波や流れの影響で場所が移動していたりすることも多々あります。

何も見えない、わからない状態から目的の構造物を探すのは難しく、とても時間がかかります。そこで音波を使用したサイドスキャンソナーを使って水中構造物の大まかな形を確認します。

具体的にはROVの下部に搭載した装置から発する音波が、海底面からどのように反射したかを捉える技術で、反射する音波の強弱により海底面の形状や性質を把握することが可能です。

従来のサイドスキャンソナーを使った海底面調査では、装置を船舶で曳航して行っていました。
それに対して今回実施した装置をROVに搭載する方法では、浅瀬での海底調査や最大100mまで潜水して対象に近づいて海底の状況を把握することが可能になります。

今回の調査方法

実証実験は、愛媛県宇和島市のとある漁港で行いました。

浮き桟橋を繋ぎ止めるアンカーが、付近のどこかに設置されているとの事前情報を元に調査しました。

調査手順：

1. サイドスキャンソナーを使用して海底の状況を把握

事前情報では、写真の赤丸周辺にアンカーが沈んでいるとのことです。
この方向に向かってROVを移動させることにしました。
その時、サイドスキャンソナーから音波を出して海底の状況を確認します。

2. 取得した音響画像からアンカーの位置を特定

サイドスキャンソナーで得た画像に、アンカーブロックとチェーンのような線が見えました。
浮き桟橋・チェーン・アンカーブロックはしっかりと繋がっていることがわかりました。

3. アンカーの場所まで航行しカメラで撮影

浮き桟橋から伸びるチェーンを伝って、アンカーブロックの場所まで向かいました。
サイドスキャンソナーの画像と比較しても、同じような形状をしていることがわかります。

4. 3次元データを作成

撮影した動画からSfMソフトを使用し3Dデータを作成します。
どの方向にどの程度傾いて海底に鎮座しているかがわかります。
このような3Dモデルを作成することで、誰でも海底地形を把握することができます。

実証実験の調査内容は以上です。

検証の結果

今回の実証実験では、BlueROV2 に搭載したサイドスキャンソナーを使用して、短時間で海中の構造物を発見することができました。

従来の方法では困難だった護岸に近い浅い場所でも、BlueROV2 に搭載することで海底調査が可能なことが確認できました。

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